Biskup Stefanek urodził się 7 maja 1936 roku w Majdanie Sobieszczańskim. w 1958 roku przyjął święcenia kapłańskie. Przez lata posługi kapłańskiej związany był m.in. ze Szczecinem, gdzie pełnił funkcję rektora seminarium duchownego, wikariusza generalnego i kanonika kapituły katedralnej, a w latach 1980–1996 był biskupem pomocniczym diecezji szczecińsko-kamieńskiej. Następnie został przeniesiony na urząd biskupa diecezji łomżyńskiej, który pełnił do 2011 roku.
W ostatnim czasie biskup senior zmagał się z ciężką chorobą. Zmarł 17 stycznia o godz. 17:30 w szpitalu w Lublinie. Miał 84 lata.
