W okresie hitlerowskiej okupacji Urszula Tauer pracowała jako kurierka i łączniczka, najpierw w Związku Walki Zbrojnej, a następnie w szeregach Armii Krajowej. Jej doskonała znajomość języka niemieckiego pozwalała na realizację niezwykle ryzykownych misji, które wymagały podróży aż do samego Berlina. W trakcie walk powstańczych w Warszawie, już drugiego dnia odniosła rany, walcząc z bronią. Mimo to kontynuowała służbę, wędrując podziemnymi kanałami i transportując ważne informacje między odizolowanymi grupami żołnierzy. Gdy zryw dobiegł końca, trafiła do obozu przejściowego w Pruszkowie.
Doceniona za swoją niezłomną służbę, została uhonorowana Krzyżem Kawalerskim Orderu Odrodzenia Polski oraz Złotym Medalem „Za zasługi dla obronności kraju”.
W kwietniu obchodziła swoje 105. urodziny, co stało się doskonałą okazją do mianowania jej przez ministra obrony narodowej na stopień pułkownika. „Super Express” pisał wówczas o jej dramatycznych wojennych losach, które rozpoczęły się tragicznie we wrześniu 1939 roku od rozstrzelania jej dziadka przez okupantów. Jako „Ala” w konspiracji, każdego dnia kładła na szali własne życie.
Jej wspomnienia po wojnie były pełne bólu, ale i brutalnej szczerości dotyczącej tamtych dni.
− Nie bałam się śmierci. Bałam się tylko tego, że wydam naszych. Ile w końcu człowiek może znieść? W torebce nosiłam cyjanek, żeby go połknąć, gdy zrobi się niebezpiecznie
W ten sposób mówiła w rozmowie sprzed lat dla bydgoskiej „Gazety Wyborczej”. W czasach powojennych założyła rodzinę, doczekała się trojga dzieci i zawodowo kierowała laboratorium chemicznym. Instytucja Muzeum Powstania Warszawskiego zamieściła pożegnalny wpis: „Cześć Jej Pamięci!”.
Pamięć zmarłej uczcił również bydgoski oddział Światowego Związku Żołnierzy AK. Zwrócono uwagę na jej działalność w Kole Pomorskim oraz nieustanne pielęgnowanie etosu Polskiego Państwa Podziemnego i żołnierzy Armii Krajowej.
− Swoim życiem dawała świadectwo patriotyzmu, odwagi i wierności najwyższym wartościom. Odeszła jedna z ostatnich przedstawicielek pokolenia Kolumbów, które w czasie II wojny światowej stanęło do walki o wolną i niepodległą Polskę. Pozostanie w naszej pamięci jako człowiek wielkiego serca, skromności i niezłomnego ducha
– dodano w komunikacie.